iPhone、iPadとの認証に失敗している可能性があります。USB接続の通信が不安定なのが原因の可能性がある為、USBデバイスとの接続確認をお願い致します。

それでも改善しない場合は、PCが保持している認証情報が正しくない可能性があります。

※ 以下至急対応の場合についての操作方法となります。

/var/lib/lockdown/ 以下にある全てのplistファイルを削除(rm -r /var/lib/lockdown/*.plist)を実行してから再起動して、再度試してみてください。